ОЦЕНКА ЧАСТОТЫ ВРАЩЕНИЯ НЕСУЩЕГО ВИНТА ВЕРТОЛЕТА ПО ПОКАЗАНИЯМ БОРТОВЫХ СЕНСОРОВ И ЕЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПРИ СИНТЕЗЕ АВТОПИЛОТА
В работе предлагается нелинейный стабилизирующий регулятор для малогабаритных радиоуправляемых вертолетов, основанный на линейно-квадратичном регуляторе с использованием частоты вращения несущего винта, которая в свою очередь оценивается по показаниям бортовых сенсоров. Частота вращения не-сущего винта входит в выражения всех сил и моментов, создаваемых несущим и рулевыми винтами, и поэтому является одним из основных параметров математической модели движения вертолета. Даже на режимах сбалансированного зависания частота вращения не является постоянной величиной, а дрейфует в некотором диапазоне. Суть метода адаптации заключается в использовании предложенного подхода к оценке частоты вращения несущего винта в навигационном фильтре и стабилизирующем регуляторе.
Ключевые слова: инерциальная навигация, радиоуправляемый вертолет, фильтр Калмана, автопилот, БПЛА, несущий винт, регулятор высоты
