Научный журнал

ISSN 1814-2400

ИНФОРМАТИКА И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

Бобков В. А., Май В. П.

О ПОВЫШЕНИИ ЭФФЕКТИВНОСТИ РЕШЕНИЯ 3D SLAM ЗАДАЧИ ПО СТЕРЕОИЗОБРАЖЕНИЯМ

Предложен адаптивный метод визуальной одометрии с длительным прослеживанием особенностей на изображениях. Реализована схема многоступенчатой фильтрации данных в задаче расчета траектории автономного робота и построения 3D модели среды по стереоизображениям. Вычислительные эксперименты на модельных сценах проведены с использованием имитационного моделирующего комплекса.

Ключевые слова: 3D SLAM, автономный робот, стереоизображения, сопоставление особенностей, адаптивный метод, фильтрация, триангуляция