ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОЙ СИСТЕМЫ КОМБИНИРОВАННОГО РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВУХЗВЕННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ С ОГРАНИЧЕНИЯМИ ВХОДНЫХ СИГНАЛОВ
В статье с помощью имитационного моделирования рассматривается задача исследования различных режимов работы комбинированной робастной системы управления роботом-манипулятором с двумя степенями подвижности. Отличительной особенностью математической модели рассматриваемого манипулятора является наличие входных насыщений, обусловленных конструктивными ограничениями управляющих моментов исполнительных механизмов (двигателей) каждой степени свободы. С помощью вычислительных экспериментов иллюстрируется высокое качество работы системы при поддержании различных периодических режимов работы манипулятора.
Ключевые слова: децентрализованное управление, комбинированный регулятор, насыщение, неопределенность, неаффинный объект управления, критерий гиперустойчивости, L-диссипативность, фильтр-корректор
