МОДИФИЦИРОВАННЫЙ ICP АЛГОРИТМ ДЛЯ НЕСОПОСТАВЛЕННЫХ 3D ОБЛАКОВ
Предложен модифицированный ICP алгоритм для независимо генерируемых 3D облаков, основанный на неявном сопоставлении точек. В экспериментах с виртуальными сценами получены сравнительные оценки эффективности с аналогами. Вычислительные эксперименты проведены с использованием имитационного моделирующего комплекса для автономных подводных роботов.
Ключевые слова: 3D облака, ICP алгоритм, камера, сопоставление особенностей, матрица локального геометрического преобразования, триангуляционная поверхность
