СИСТЕМА ПЕРИОДИЧЕСКОГО РОБАСТНО-АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ С ВХОДНЫМИ НАСЫЩЕНИЯМИ
Статья посвящена решению задачи синтеза комбинированных алгоритмов системы децентрализованного нелинейного периодического управления двухзвенным роботом-манипулятором, содержащим ограничения управляющих воздействий и предназначенным для выполнения циклически повторяющихся операций. В качестве методов решения поставленной в работе задачи используются критерий гиперустойчивости, условия L-диссипативности и быстродействующие фильтры-корректоры. С помощью имитационного моделирования иллюстрируется качество функционирования предложенной системы управления.
Ключевые слова: нелинейное периодическое управление, априорная параметрическая неопределенность, механическая система, критерий гиперустойчивости, L-диссипативность, фильтр-корректор, неявная эталонная модель, генератор периодических сигналов
