Формирование интерполяционных сплайнов для многообразий, представляемых однопараметрическими группами Ли
Предложен метод формирования интерполяционных сплайнов для точек многообразий, являющихся элементами однопараметрических групп Ли SO(3) и SE(3). Метод основан на алгоритме de Casteljau формирования сегмента кубического сплайна для лиевых групп.
Ключевые слова: интерполяционный сплайн, алгоритм de Casteljau, группа Ли, винтовое движение твердого тела.
